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1. 硬件描述

本機為A5K定制款，型號：A5K-20210630。有線遙控器款。

1.1. 供電及通訊方式

有線通訊為CAN總線，并且外部供電；

額定供電電壓：+12VDC±10%（直流電），紋波不大于200mV@<1MHz

蕞大供電電壓極限值：+8VDC ~ +28VDC，高于+28VDC的供電將一定損壞設(shè)備

正常工作功耗：<1W

待機：0.6W@12V/50mA、0.72W@24V/30mA、0.56W@8V/70mA

1.2. CAN出廠協(xié)議默認值

CAN波特率250KBps、擴展幀、有120Ω終端電阻

CAN默認ID號：0x20

1.1.1 數(shù)據(jù)幀格式：

搖桿順序：上排從左至右為1~4，右下方的為第5搖桿。

搖桿向上(向右)為正數(shù)，向下(向左)為負數(shù)，范圍：1000 ~ -1000

搖桿的RegIdx：0x15,0x16,0x17,0x18,0x19

1.1.2 數(shù)據(jù)上報方式

有搖桿或者按鍵變化：自動上報，無變化：保持總線靜默。

1.3. Modbus出廠協(xié)議默認值

Modbus RS485 RTU協(xié)議，波特率：38400，地址：1

2. 電纜線定義

采用4芯或5芯航空插頭，在外殼下殼的上方右側(cè)。

Pin腳定義：1：VCC(12V)；2：CAN_H；3：CAN_L；4：GND；5：（NC）